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https://github.com/adrigongv23/G26---Telemetry-Software.git
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alejandrogs73
ad23f59ba4
La SD usaba VSPI por defecto (SCK=18, MISO=19, MOSI=23, CS=5), y el pin MOSI (GPIO23) coincidía físicamente con el RX del CAN, por lo que ambos periféricos competían por el mismo pin y la SD no funcionaba de forma fiable. Se migra la SD a un bus SPI propio (HSPI) con los pines validados por esquemático de la PCB (CS=25, MOSI=26, SCK=27, MISO=14), que no colisionan con ningún pin usado por el CAN. Se baja además la velocidad de reloj SPI de 20 MHz a 1 MHz mediante SdSpiConfig, necesario por la integridad de señal del cableado/PCB actual. Se añade también la creación de un archivo de sesión nuevo en cada arranque (G26-1.csv, G26-2.csv, ...) usando O_EXCL para no sobrescribir nunca sesiones anteriores, evitando que distintas ejecuciones compartan el mismo archivo con timestamps solapados.
49 lines
1.2 KiB
C++
49 lines
1.2 KiB
C++
#ifndef CAN_HPP
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#define CAN_HPP
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#define RX_PIN 23
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#define TX_PIN 22
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#define POLLING_RATE_MS 1000
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#define TRANSMIT_RATE_MS 1000
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#include "driver/twai.h"
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#include "common/common_libraries.hpp"
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#include "data_processor.hpp"
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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#include "freertos/task.h"
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class CAN {
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public:
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CAN(): _mutex(xSemaphoreCreateMutex()), _listen_task_handle(NULL), _should_stop_listening(false) {}
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~CAN();
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void start();
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void listen();
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void start_listening_task();
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void stop_listening_task();
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void send_frame(twai_message_t message);
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twai_message_t createBoolMessage(bool b0, bool b1, bool b2, bool b3, bool b4, bool b5, bool b6, bool b7);
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void set_data_proccessor(DataProcessor *data_processor) {
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_data_processor = data_processor;
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}
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SemaphoreHandle_t get_mutex() {
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return _mutex;
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}
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static void listenTask(void *arg) {
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CAN *controller = static_cast<CAN*>(arg);
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controller->listen();
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}
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private:
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twai_message_t _rx_message;
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DataProcessor *_data_processor;
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SemaphoreHandle_t _mutex;
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TaskHandle_t _listen_task_handle;
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volatile bool _should_stop_listening;
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int test = 0;
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};
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#endif
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